Цар Йоан Асен I (често само Асен, всъщност "Иван" или "Йоан" е рожденото му име), известен още с прозвишето Белгун, е владетел, управлявал България от г. Управлява заедно с брат си Теодор Петър, който продължава да царува една година след смъртта на Йоан Асен I. Той е един от тримата братя от династията Асеневци, които освобождават България от византийско господство.

През 1185 г. под ръководството на Асен и Теодор в България избухва въстание. Според Никита Хониат причина за избухване на въстанието е отказът на император Исак II Ангел да зачисли братята в прониатските списъци. Есента на 1185 и началото на 1186 г. били успешни за въстаниците. Император Исак II Ангел предприел няколко похода срещу българите. През 1187 г. при поредния поход бил спрян при силната крепост Ловеч и след като обсадата не успяла, бил принуден да сключи мир. Това на практика означавало признаване на българската държава.

Една от първите задачи пред новите владетели била уреждането на църковния въпрос. До момента българските земи са под юрисдикцията на Охридската архиепископия, но по право всяка независима държава следва да има и собствена църква. Така за църковен глава бил избран презвитер Василий, който коронясал Теодор за цар. За да подчертае приемствеността от Първото царство той приема династичното име Петър IV.

През 1189 г. предвождани от Фридрих I Барбароса германски рицари повели Третия кръстоносен поход. Асен и Петър решили, че немският крал може да узакони статута на България. Поради тази прчина те на два пъти предложили военна помощ срещу Византия (въпреки че през 1188 г. в Нюрнберг бил подписа договор уреждащ преминаването на кръстоносците през Византия, отношенията между двете страни били силно изострени) в замяна на което Фридрих Барбароса трябвало да положи на главата на Петър IV короната на "гръцките императори". Монархът отказал, а конфликтът с Византия бил уреден по мирен път. По-важното е, че отново се вижда амбиция за равенство и дори превъзходство над Византийската империя, подобно на това при Симеон.

През 1190 г. Исак II Ангел решил да заличи отново България от картата и предприел мащабен поход. Преминал през Стара Планина и се насочил към Търново. Двамата братя разбрали, че не могат да се противопоставят на ромеите и напускали града. Те отишли при куманите за помощ. Освен това изпратили в лагера на византийците дезертьор, който казал, че към града пристигат множество кумански отряди. Тъй като не искал да се сражава с тях близо до Търново, императорът решил да се оттегли в Тракия. Докато армията му преминавала през Тревненския проход, попаднала в устроена от българите засада и била избита. През 1190 г. след битката в Тревненския проход Петър предал реалната власт на брат си, като запазил титлата си, но се оттеглил в Преслав. Формално в страната се установило двуцарствие, но на практика цялата власт се съсредоточила в ръцете на по-малкия брат.

През 1193-1194 г. български войски завзели Сердика и селищата по Горна Струма, а на следната година и важните крепости Сяр, Струмица и много други градове и села по Долна Струма. През 1195 г. цар Йоан Асен I пренася мощите на Св. Йоан Рилски от София в Търново. През 1194-1195 г. от унгарска власт били отвоювани и Белградска и Браничевска области. Йоан Асен I станал жертва на заговор - бил убит от болярина Иванко, който направил опит да узурпира българския престол, но не получил обещаната от Византия подкрепа.